公式事例（OmniSLAM 公式 — Survey & AEC）に基づくセルビア・ウジツェの屋内計測プロジェクトです。
1998 年設立、セルビア・ウジツェ（Užice）に本社を置く GBK は、AEC（建築・エンジニアリング・建設）分野向けに測量・地理空間サービスを提供する企業です。3D レーザースキャニング、写真測量、Scan to BIM/CAD 成果物の納品を専門とし、プロジェクトごとに精度の高い 3D モデルと CAD 図面を提供しています。
本事例では、同社が既に TLS で計測済みの 3 階建てオフィスビル（延床約 1,500 m²、実効計測面積約 2,500 m²）を対象に、OmniSLAM R8+ によるモバイル LiDAR 計測の有効性を検証しました。不動産計測、BIM モデリング、施工計測のいずれにも使えるデータセットを、従来方式と直接比較できる形で取得することが目的でした。
プロジェクトは、クライアントが TLS（地上型レーザースキャナー）で同ビルを計測し終えた直後に始まりました。廊下ごとにセットアップ、部屋ごとにスキャン、遮蔽物による欠測を埋める追加設置——結果として高精度な点群は得られましたが、断続的な現場作業に約 1.5 日を要していました。
次の問いは明確でした。計測と BIM 向けのセンチメートル級精度を維持したまま、同じ建物をより短時間で記録できるか。 求められるデータセットは、全フロアの完全カバレッジ（天井裏・外周コンテキストを含む）と、下流の可視化を支援するパノラマ画像の組み合わせでした。
OmniSLAM は R8+ モバイル LiDAR システムを提案。単一の連続走査で室内全体を移動しながら取得し、TLS データセットと直接比較可能なシームレスな点群を生成する方針です。
新方式を評価する前に、TLS の実性能をベースラインとして明確にする必要がありました。三脚設置型スキャナーで従来型の基準点ネットワークを構築し、部屋ごとに計測を進めました。壁・ドア・階段コア・什器が頻繁に遮蔽を生み、追加ステーションが累積。多階建・狭い廊下・設備室の多い構造では、断続的なスキャンに約 1.5 日、登録・基準点合わせ・品質確認の後処理に約 4 時間を要しました。
TLS の精度は実証済みでしたが、ワークフローには現場効率を制限するトレードオフがありました。時間コストは大きく、現場にいる 1 時間ごとにスケジュール・人員・運用コストが増加します。多階建・狭い廊下・頻繁な間仕切り変更・限られた立入時間がある建物では、この手順は「不便」以上のボトルネックでした。
「TLS と同等の精度を、ごく一部の時間で達成できるか？」—— 意思決定者の問いが、OmniSLAM R8+ の真の試金石となりました。
16 基準点・10 検証点の透明な精度評価設計と、16 分の単一連続走査。
OmniSLAM R8+ は単一の連続軌跡で走査しました。建物全体に 16 基準点を計測し、軌跡の制御と独立した精度検証の基盤を確保。検証の透明性のため、事前に 10 検証点を均等配置し、精度基準をチームで合意しました。検証点は登録用基準点とは独立して選定し、合わせアーティファクトではなく実性能を反映する評価としました。
基準点設置後、1 名のオペレーターが R8+ を全廊下・全階層へ誘導。中断のない 1 パスで室内全体を 16 分でスキャン完了しました。現場体験は TLS とは対照的——静かで、速く、連続的。三脚が何時間も占拠していた空間を R8+ がスムーズに通過し、2 シフト規模だった工程がコーヒーが冷める前に終わりました。
オフィスでの処理は約 1 時間。軌跡を基準点に合わせ、点密度を最適化し、最終成果物を生成しました。
| ステージ | 主要アクション | 所要時間 |
|---|---|---|
| Plan Control 基準点計画 |
3 階にわたり 16 基準点を計画・標示。軌跡のアンカーと正確な合わせを確保。 | 3.5 h |
| Capture 計測 |
OmniSLAM R8+ による単一連続ウォークスルー。2 名体制（1 名がスキャナー誘導、1 名がライブデータ・カバレッジ監視）。 | 16 min |
| Process 処理 |
OmniSLAM Mapper で軌跡最適化・基準点合わせ。点群・軌跡・パノラマ・メッシュを生成。 | 〜 1 h |
| Visualize 可視化 |
OmniSLAM Viewer で 3D 可視化・検査・品質確認（エクスポート前）。 | 処理に含む |
| Output 成果物 |
高密度点群、精密軌跡、高解像度パノラマ、BIM・計測向けメッシュモデル。当日納品可能。 | 同日 |
従来の TLS ワークフローと OmniSLAM R8+ ソリューションを、工程・時間・成果物品質の観点で比較しました。
| 工程 | 従来方式（TLS） | OmniSLAM R8+ | 改善・インパクト |
|---|---|---|---|
| 基準点設置 | 8 基準点の設置に約 2 時間 | 16 基準点の設置に約 3.5 時間 | モバイル SLAM と検証のため 2 倍密度の基準点ネットワーク |
| 現地計測 | 約 1.5 日の断続的三脚スキャン、多数のステーション | 16 分の単一連続ウォークスルーで室内全体をカバー | 現地計測を「日」から「分」へ。現場への影響を最小化 |
| データ後処理 | 手動登録・基準点合わせに約 4 時間 | 軌跡最適化・エクスポートに約 1 時間 | BIM 計測に使える状態までの処理時間を約 75% 削減 |
| 点群厚み | 約 3 mm | 約 2 mm | 約 33% タイト化。計測・モデリング向けにシャープなジオメトリ |
| 点群完全性 | 部分的遮蔽エリアでデータ欠損（視点制限） | 歩行経路に沿った完全な点群 | 廊下・コーナー・複雑な室内でより信頼性の高いカバレッジ |
| 成果物 | 点群とパノラマ画像 | 点群・パノラマ・連続軌跡・オプションメッシュ | 追加の現地時間なしでより多様な成果物 |
| 人員稼働 | 2 名体制が 1.5 日間フル稼働 | 同一 2 名体制だが現地は数分 | 同一人数でプロジェクトあたりの総労働時間を大幅削減 |
速度だけでは不十分。モバイルスキャナの結果は TLS と同等の精度・ジオメトリ忠実度が必要でした。
計測エリア全体に 10 検証点を均等配置。各検証点で OmniSLAM R8+ 点群の座標と TLS データセットの対応座標を比較し、全 10 点が事前合意の精度限界内に収まることを確認——本建物における TLS 級精度を実証しました。
数値結果を視覚比較でも裏付け。点群登録ビューでは TLS（緑）と OmniSLAM R8+（赤）の軌跡が交差する壁・廊下にわたって重なり、軌跡全長にわたるドリフトの兆候はありませんでした。建物コーナーでの拡大比較でも、2 プロファイルが密接に重なり、系統的バイアスは確認されませんでした。
静止型 TLS は高精度ですが、複雑な室内では隠れた要素の欠落や密度のムラが生じやすい。OmniSLAM R8+ はセンチメートル級精度を保ちながら、単一ウォークスルーでより完全でクリーンな点群を取得します。
16 分の単一ウォークスルーから、TLS ベンチマークと同等精度のデータセットを取得。屋内計測の計画・記録・活用プロセスを大幅に効率化しました。
OmniSLAM の採用により、GBK は屋内計測をステーション型ワークフローから高速・連続的なモバイルプロセスへ移行。運用摩擦を減らし、計測から成果物までのリードタイムを短縮しました。
クルー時間の削減と再訪問の最小化で計測コストを下げつつ、限られた予算・アクセス時間のプロジェクトでも高品質スキャンを維持。Scan to BIM/CAD サービスをより迅速・低コストに提供し、スケジュール重視の屋内・改修案件での競争力を強化しています。
